本实用新型提供了一种基于拉线传感器的自主车导航装置，所述装置包括拉线传感器、可转动的铰链机构、角度传感器、精密旋转感应器和导航控制单元，所述拉线传感器和角度传感器均与所述可转动的铰链机构连接，所述拉线传感器、用于识别判断人与车辆的相对距离，所述角度传感器用于测量车辆的角度信息，本实用新型结合了拉线传感器、角度传感器以及无人控制车辆技术形成了可以跟随并保护特种任务执行人员的自主车导航装置，通过对导航装置的控制，实现了人与车辆相对位置的识别、人与车辆距离的判断、车辆速度控制、车辆的转动方向和速度的控制以及人员安全保护功能，从而更加安全快速地实现跟随功能。