本实用新型公开了一种机器人装胎机抓手结构，包括连接头以及连接于该连接头下方的第一连接柱与第二连接柱，所述第一连接柱的下端形成有斜面，所述斜面的侧边缘沿其周侧向外延伸形成凸沿，所述第二连接柱的下端通过转轴连接有压轮，在进行轮胎组装时，所述凸沿伸入轮胎内圈中，使得轮胎内圈与轮辋之间保持有间隙，所述压轮将轮胎压下送入轮辋内；所述压轮由圆柱段与锥形段同心连接而成，其中圆柱段靠近于所述第二连接柱设置，所述锥形段的大端与所述圆柱段相连接。其显著效果是：用于车轮装配线轮胎与轮辋装配时，能够保证轮胎100％压入轮辋，从而有效地提高了生产效率，确保了产品质量，减少了生产力浪费。