本实用新型公开了一种竖向折叠臂及其平仓机器人，其中竖向折叠臂包括中间框体和分别对称设于其两侧的折叠组件，所述折叠组件包括第一框体和第二框体，所述第一框体与所述中间框体可转动连接，且第一框体相对于中间框体可向上进行翻折，所述第一框体和所述第二框体下部铰接，且第二框体相对于第一框体可向下进行翻折，所述第一框体和第二框体上还对应设有展开锁定件和折叠锁定件，分别用于对展开后、折叠后的第一框体和第二框体进行位置锁定，所述中间框体、第一框体和第二框体上均设有用于刮粮的刮齿组件。本实用新型中的竖向折叠臂采用竖向折叠的方式，在折叠后占用空间较少，有利于存储及运输，且折叠及展开使用方便。