本实用新型公开了一种新型人体外骨骼主动膝关节结构，包括大腿连接机构、中间驱动机构、小腿连接机构、限位直杆，所述中间驱动机构位于所述大腿连接机构和所述小腿连接机构之间，所述大腿连接机构和所述小腿连接机构通过所述中间驱动机构相连接，所述限位直杆与中间驱动机构通过滑动副相连接；本实用新型通过连杆结构实现膝关节弯曲动作，可以较好模拟人体膝关节弯曲动作，其小腿连接件运动曲线可较好拟合人体小腿运动空间曲线，本实用新型中膝关节结构直接连接大腿和小腿，主动驱动包含在内，相对于传统纵向布置主动驱动器的方式，本实用新型中的主动驱动器通过横向布置来节省空间、拓宽膝关节转动阈值，且装拆方便，易于实现模块化。