本实用新型公开了拟人全驱动五指灵巧机械手技术领域的一种拟人全驱动五指灵巧机械手，且所述固定块上固定设置有摆动电机，且所述摆动电机的输出端固定连接有和转动齿轮相啮合的蜗杆，所述第一关节外壳内腔固定设置有第一电机，所述第一电机的输出端延伸出第一关节外壳后固定连接有第一主锥齿轮，所述第一主锥齿轮的外侧啮合装配有第一副锥齿轮，且所述第一副锥齿轮上固定装配有和第一关节外壳活动铰接的安装轴，且所述安装轴的端部和第二关节外壳固定装配，可实现单个关节的单独动作，自由度较高，并且在完成动作之后可实现自锁，能够增加五组手指组件的可控范围，能够根据货物的尺寸大小进行调整，适应性较强。