本实用新型公开了一种四轴悬臂码垛机械手，属于机械手技术领域。本实用新型的四轴悬臂码垛机械手，包括立柱、升降座、第一旋转驱动机构、升降驱动机构、悬臂横梁、横移滑座、横移驱动机构、夹爪机构和第二旋转机构，升降座的上部通过第一旋转驱动机构安装于立柱的上部，升降座的下部具有支撑座，立柱的下部具有与支撑座相配合的圆柱段；悬臂横梁的一端通过升降驱动机构滑动地安装于升降座上，横移滑座通过横移驱动机构滑动地安装于悬臂横梁上，夹爪机构通过第二旋转机构安装于横移滑座的下方。本实用新型提高了整个码垛机械手的工作稳定性和码垛动作精度；并且，降低了悬臂扭矩，使四轴悬臂码垛机械手工作更加灵活，结构更加紧凑。