本实用新型公开了悬臂式一轴机械手，支架板的顶部固定连接有齿轮盒，齿轮盒的内部转动连接有圆柱杆，齿轮盒的内部固定连接有电机，电机输出端固定连接有小齿轮，圆柱杆的外侧固定套有大齿轮，小齿轮与大齿轮啮合连接，圆柱杆的顶部固定连接有悬挂箱，悬挂箱内部的一端固定连接有横向驱动电机，横向驱动电机的输出轴通过联轴器传动连接有横向驱动丝杆，横向驱动丝杆远离横向驱动电机的一端与悬挂箱转动连接，本实用新型的有益效果是：结构新颖，操作简单，摆脱僵硬的传统机械手，将机械手所能触及到的位置进行扩大化，通过简单的操作方式能够夹持其周围范围内的矩形以及方形物件，更好地更换场地进行工作，能够最大程度的对工件进行保护。