本实用新型涉及一种悬臂吊挂机械手，包括机座组件、悬臂组件、升降组件和机械手总成；其中：升降组件包括滑车、立柱、升降丝杆副和升降电机；所述滑车搭设在所述悬臂的一对轨道的滑块上，横向丝杆副中的横向丝母锁固在滑车一侧；所述立柱穿过滑车，上端锁固有上顶板、下端锁固有下顶板；所述升降电机锁固在上顶板上，升降丝杆副中的升降丝杆可转动定位在上顶板上，并与升降电机传动连接，与升降丝杆配套的升降丝母锁固在滑车一侧；所述机械手总成通过一双轴吊座吊挂在下顶板下方，并在双轴吊座的两相互垂直分布的竖轴和横轴上均由伺服电机驱动。本结构作业时悬臂无需频繁升降，不但稳定性好，对环境友好，且能耗低。