本实用新型公开了一种悬臂机械手，包括固定安装部，固定安装部上设有升降机构，固定安装部上活动设有机械臂，机械臂与升降机构连接，机械臂上设有旋转机构，旋转机构上设有水平移动机构，水平移动机构上活动设有抓取机构，抓取机构包括承载部和若干相对活动设置在承载部上的夹板，承载部上设有夹板控制机构；夹板控制机构包括驱动电机、齿轮以及相对设置在齿轮外侧的齿条，驱动电机的输出轴上安装有齿轮，夹板安装在齿条上，齿条分别与齿轮相啮合。实现机械臂多方位的位移操作，灵活性较高；通过驱动电机驱动齿轮旋转，带动两齿条上的夹板沿水平移动以夹持或释放物品，完成物品的抓取和下料。