本发明公开了一种悬臂式桁架搬运机械手，包括设置在地面的基础组件，所述基础组件侧面连接有行走组件，所述行走组件侧面连接有升降组件，所述升降组件下方连接有夹爪组件，还包括控制单元，所述控制单元电气连接升降组件与行走组件的升降拖链，所述控制单元电气连接基础组件与行走组件的行走拖链。本发明能够实现在有限的厂房高度范围内，实现较大行程的夹爪伸缩运动，完成货物的上下料搬运作业，能够解决高度受限空间内的搬运设备运行行程不足的问题。