本实用新型涉及桁架机械手技术领域，具体为一种基于搬运的桁架机械手，包括机械臂、搬运架，所述机械臂左端底部安装有壳体，所述搬运架底端左右两侧均固定有安装有固定板，且固定板数量为两组，所述固定板内壁中部安装有水平状的横向电动推杆，所述固定板右端安装数码管，且数码管的数量为两组，所述横向电动推杆前后两侧安装有辅电动推杆，所述辅电动推杆内安装有位移传感器，所述辅电动推杆末端固定安装有辅夹板，所述固定板底部左右两侧均螺栓连接有搬运板，所述搬运板外壁前后两侧均开设有贯穿状的限位槽。本实用新型便于对常见的矩形柱状或者三角柱状的桁架混合搬运，同时可以矩形柱状或者三角柱状进行分类清点，便于发货数量统计。