本实用新型涉及机械手技术领域，且公开了一种悬臂式圆筒机械手，包括第一模组，所述第一模组的一端设置有第一模组电机，所述第一模组的顶部设置有第一模组滑块，所述第一模组滑块的顶部设置有旋转台。该悬臂式圆筒机械手，第一模组的顶部设置有旋转台，旋转台的顶部设置有旋转杆，旋转杆的一侧固定有第二模组，第二模组的一侧设置有第三模组，第三模组的底部设置有夹紧气缸，夹紧气缸输出杆的气缸延伸杆内侧固定有夹紧夹爪，两个方向相反的夹紧气缸使两个夹紧夹爪对称设置，夹紧夹爪为弧形，弧形的夹紧夹爪可以将长条形工件抓取，便于工件的运输摆放。