本实用新型公开了一种基于视觉检测的机械手辅助上下料和避障检测系统，包括送料系统，视觉检测装置和控制终端；送料系统为上料和下料一组机械手，上料机械手负责将物料送至压力机，下料机械手负责将折弯的板料从压力机下取出并码放在指定位置；视觉检测装置包括升降台、视觉传感器、数据处理单元，该装置主要负责对工作台的环境进行视觉扫描，经数据处理单元处理将信号传输给控制终端；所述控制终端包括控制台和显示器，通过无线收发模块与视觉检测装置相连，可以将视觉传感器检测到的图像直观显示出来，同时将控制指令传输给上料和下料机械手，帮助其及时识别障碍物以完成上料和下料作业，具备远程终端操控功能。