本申请涉及机械臂及其末端驱动结构、机器人；机械臂末端驱动结构包括：安装座、基体框架、推拉杆结构及按压操作结构；基体框架通过安装座设在机械臂末端；推拉杆结构固定于基体框架上，推拉杆结构开设有凹槽区用于接纳入设备杆件且以物理接触方式驱动设备杆件；按压操作结构固定于基体框架上，按压操作结构具有凸出部用于对目标位置进行按压操作。易于更换基体框架及相应的推拉杆结构与按压操作结构，适用于各种不同应用环境，既能实现对杆件的推拉操作又能实现对按钮的按压操作，适用于各种工业机器人，尤其适用于绝缘油颗粒度测试试验操作的工业机器人，可以实现对颗粒度仪上杆件的推拉操作及按钮的按压操作。