本实用新型公开了一种应用于圆柱壳体的并联抓取机械手，设有基座、圆柱壳体，其特征在于；基座上设有X轴移动组件，所述X轴移动组件上设有Z轴移动组件，并可带动Z轴移动组件在X轴方向上水平滑动；所述Z轴移动组件上设有抓取机构，并可带动抓取机构在Z轴方向上垂直滑动，所述抓取机构，上设有多组的夹持片，通过X轴移动组件、Z轴移动组件、抓取机构的配合以及的设置多组夹持片可同时抓取多个圆柱壳体，使其能够同时被抓取并搬运至多工位加工，机构简单，成本低，圆柱壳体的抓取间距小，利于紧凑型的设备，兼容性好，适用于不同类型的圆柱壳体，提搬运效率和产能。