本实用新型公开了一种欠驱动液压双足机器人下肢机构，具体是一种多自由，运动灵活，高度仿生，液压驱动，动力足、速度快的机器人下肢，使用了欠驱动弹性关节，运动平稳性和连贯性较好，足底内外翻欠驱动弹性关节，复杂地面适应能力强。包括各设两组的大腿组件、小腿组件、以及足部组件，两组所述大腿组件之间通过髋关节组件连接，其中，髋关节组件包括两个支撑架、用于连接两支撑架的髋关节内外旋转液压缸、设置在支撑架上的髋关节内外旋转轴、安装在支撑架上用于调节髋关节组件收展的髋关节内收和外展液压缸、用于连接髋关节组件和大腿组件的髋关节十字轴、以及设置在髋关节组件与大腿组件之间的髋关节屈伸液压缸。