本实用新型公开了一种牵引式机器人减速机构，包括壳体和设置在壳体内的行星减速机构，所述行星减速机构包括外环和设置于外环内的行星架，所述行星架上设置有位于行星架中心的太阳滚轮和设置在行星架两侧的行星滚轮，所述行星滚轮的外表面分别与外环的内表面和太阳滚轮的外表面接触，所述行星滚轮分别与外环和太阳滚轮的接触线的延长线交汇于一点，且该点位于太阳滚轮的轴线上，所述壳体内设置有用于与外环端面配合的端面凸轮加载机构。本实用新型能够实现零自旋传动，具有超高精度，可根据负载大小进行预紧加载自动调节，提高牵引减速器寿命，降低了振动和装配精度要求，实现平稳运转。