本实用新型公开了一种便于更换足底的四足机器人仿生足，包括主承接腿、第一连接杆、第一连接筒、和副承接腿，所述主承接腿的底端铰接有第一连接杆，且第一连接杆的表面套接有第一连接筒，所述第一连接筒的底端连接有第一弹簧，所述第一连接筒的底端铰接有副承接腿，所述副承接腿的内部插设有主支撑柱，且主支撑柱的顶端连接有第二弹簧，所述主支撑柱的底端开设有限位导向槽，所述主支撑柱的内部开设有限位槽，且限位槽的内部的内部连接有限位卡块。本实用新型通过设置有球形连接座和球形连接块，能始终使承接足与地面接触，且该装置通过设置有限位卡槽、限位卡块和限位槽，能使主支撑柱和足底连接筒方便进行更换。