本实用新型涉及输电线巡检机器人技术领域，且公开了一种输电线巡检机器人自主控制系统，包括机体，所述机体的正面和背面均固定安装有数量为两个的第一轴杆，所述第一轴杆的外侧壁套接有下连接杆，所述第一轴杆远离机体的一端固定安装有限位板。该输电线巡检机器人自主控制系统，前侧的探测轮随着机体移动碰到凸起部位，发生碰撞，产生相对冲击力，沿着上连接杆和内杆，最终减震弹簧吸收，而碰撞形成的相对位移，驱动下连接杆绕着第一轴杆转动，从而推动万向弹性软接杆，使传动杆移动压迫压力传感器，压力传感器上的数据变换，由输出连接线传入机体内，控制装置停止运动，当下连接杆移动过大，达到了防止装置晃动的目的。