本申请公开了一种车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取连续的多帧图像；基于连续的多帧图像确定出图像中目标对象的运动信息，提取车辆当前的位姿信息；基于连续的多帧图像中的当前图像确定出当前图像对应的像素集中每个像素的运动信息；根据像素集中每个像素的运动信息对当前的位姿信息进行修正；基于修正后的位姿信息和目标对象的运动信息对每个像素的运动信息进行更新，得到每个像素更新后的运动信息；基于车辆的驾驶空间信息和每个像素的空间信息从像素集中确定出危险像素；基于危险像素的运动信息指示车辆进行避障反应。本申请结合目标对象和像素的运动信息可以得到更有效的避障指示，也可以提高自车的安全性。