一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法
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摘要
本发明提出一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法，以机器人末端的运动学约束为基础，并根据机器人笛卡尔空间和关节空间的运动限制条件对导引轨迹进行双空间插补规划。本发明的方法能够提高双机器人系统在复杂环境中的适应能力、降低协调轨迹规划算法的复杂性，保证双机器人系统导引控制算法的安全性；同时根据安全限制条件分别对笛卡尔空间和关节空间进行自适应插补，可以有效排除因传感器力信号突变或者操作者导引力太大而导致的机器人安全运行隐患。
基本信息
专利标题 ：
一种双机器人导引轨迹多空间自适应插补方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN111687822A
申请号 ：
CN202010575179.9
公开（公告）日 ：
2020-09-22
申请日 ：
2020-06-22
授权号 ：
CN111687822B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
张得礼逯轩王珉鲍益东金霞陈文亮
申请人 ：
南京航空航天大学
申请人地址 ：
江苏省南京市秦淮区御道街29号
代理机构 ：
南京天华专利代理有限责任公司
代理人 ：
莫英妍
优先权 ：
CN202010575179.9
主分类号 ：
B25J9/02
IPC分类号 ：
B25J9/02 B25J9/16
IPC结构图谱
B
B部——作业；运输
B25
手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手
B25J
机械手；装有操纵装置的容器
B25J9/00
程序控制机械手
B25J9/02
以臂的运动为特征的，例如直角坐标型的
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2020-10-20 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : B25J 9/02
申请日 : 20200622
申请日 : 20200622
2020-09-22 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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