本公开提供一种机器人、障碍物探测方法、装置、计算机设备及存储介质，机器人包括：行走机构、深度相机以及处理器；深度相机用于获取目标空间的点云数据，并将点云数据发送至处理器；处理器用于基于点云数据中点云点的第一属性信息，对点云数据中的点云点进行聚类，形成至少一个点云组；利用至少一个点云组中每个点云组的第二属性信息，从多个预设分类中，确定每个点云组的分类；基于每个点云组的分类结果，确定每个点云组对应的障碍物检测结果，并基于障碍物检测结果，控制行走机构行走。本公开实施例能够在机器人运行过程中对环境中的障碍物实现精确感应，提升机器人的运行效率。