本申请涉及一种语义地图中障碍物定位方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取障碍物的障碍物坐标和障碍物的行驶速度；根据障碍物坐标，在语义地图中按照预设的选择半径选取初始区域，采用预设的筛选规则对初始区域中的多个道路点进行筛选，得到语义地图中与障碍物的位置匹配的目标道路点，并将目标道路点作为障碍物在语义地图中的位置。其中，筛选规则为根据障碍物的行驶速度、道路点的方向、道路点与障碍物坐标的距离、道路点之间的距离和道路点之间的连通关系中的至少一个对道路点进行筛选的规则。采用本方法能够使得语义地图中的障碍物定位的结果更为合理、准确和可靠。