本申请公开了一种障碍物定位方法、装置、设备及车辆，该方法包括：获取车辆的多个雷达的扫描信息，扫描信息用于描述雷达扫描到的障碍物到雷达的距离信息；根据扫描信息确定障碍物在障碍物地图的等效点，障碍物地图包括障碍物的坐标信息，障碍物地图覆盖车辆的外围区域；当等效点不在雷达的扫描范围内时，保留障碍物地图中的等效点，以便根据等效点对障碍物进行定位。确定障碍物不在雷达的扫描范围时，即障碍物进入到雷达的识别盲区。本申请通过建立覆盖车辆的外围区域的障碍物地图，能够确定障碍物在障碍物地图中的等效点，障碍物进入到雷达的识别盲区后，能够实现对障碍物的追踪及定位，进而保证车辆的安全行驶。