一种多无人机协同路径规划方法
授权
摘要
本发明提供一种多无人机协同路径规划方法，包括以下步骤：无人机群获取地图环境中的包括起始点位置、障碍点和存在的雷达坐标，建立作战环境二维栅格图；依据得到的二维栅格图，通过各无人机路径长度和所受到的威胁强度构建多无人机的优化目标；采用随机生成路径点和Q学习结合的方式实现种群的初始化，得到各无人机路径的初始种群；依据优化目标，采用改进的粒子群算法对初始种群进行优化；得到种群最优粒子，输出无人机集群中各无人机的航路，本发明以多无人机整体效益为优化目标，保证了各无人机飞行路径的安全性和高效性。
基本信息
专利标题 ：
一种多无人机协同路径规划方法
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112327923A
申请号 ：
CN202011303855.3
公开（公告）日 ：
2021-02-05
申请日 ：
2020-11-19
授权号 ：
CN112327923B
授权日 ：
2022-04-01
发明人 ：
周志浪刘小波郑可心张超超杨建峰
申请人 ：
中国地质大学（武汉）
申请人地址 ：
湖北省武汉市洪山区鲁磨路388号
代理机构 ：
武汉知产时代知识产权代理有限公司
代理人 ：
王佩
优先权 ：
CN202011303855.3
主分类号 ：
G05D1/10
IPC分类号 ：
G05D1/10
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/10
三维的位置或航道的同时控制
法律状态
2022-04-01 ：
授权
2021-02-26 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/10
申请日 : 20201119
申请日 : 20201119
2021-02-05 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
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