机器人运动方法、装置、电子设备及存储介质
授权
摘要
本公开提供一种用于未知环境中的机器人运动方法、装置、电子设备及存储介质，应用于机器人技术领域，包括：确定机器人周围的可通行间隙集合；基于所述机器人当前朝向与所述机器人朝向终点方向之间的夹角大小，从所述可通行间隙集合中选择目标间隙；根据所述目标间隙计算期望运动方向；使用动态窗口法使所述机器人沿所述期望运动方向运动。使机器人能够沿着障碍边沿移动，使机器人受障碍引导，摆脱局部极小。
基本信息
专利标题 ：
机器人运动方法、装置、电子设备及存储介质
专利标题（英）：
暂无
公开（公告）号 ：
CN112526991A
申请号 ：
CN202011353145.1
公开（公告）日 ：
2021-03-19
申请日 ：
2020-11-25
授权号 ：
CN112526991B
授权日 ：
2022-05-24
发明人 ：
秦家虎高炤王帅张展鹏
申请人 ：
中国科学技术大学
申请人地址 ：
安徽省合肥市包河区金寨路96号
代理机构 ：
中科专利商标代理有限责任公司
代理人 ：
王文思
优先权 ：
CN202011353145.1
主分类号 ：
G05D1/02
IPC分类号 ：
G05D1/02 G01C21/34 G01C21/20
IPC结构图谱
G
G部——物理
G05
控制；调节
G05D
非电变量的控制或调节系统
G05D1/00
陆地、水上、空中或太空中的运载工具的位置、航道、高度或姿态的控制，例如自动驾驶仪
G05D1/02
二维的位置或航道控制
法律状态
2022-05-24 ：
授权
2021-04-06 ：
实质审查的生效
IPC(主分类) : G05D 1/02
申请日 : 20201125
申请日 : 20201125
2021-03-19 ：
公开
注：本法律状态信息仅供参考，即时准确的法律状态信息须到国家知识产权局办理专利登记簿副本。
文件下载
暂无PDF文件可下载
