本发明实施例提供了一种泊车控制方法、装置、车辆和可读存储介质，所述方法包括：在车辆自动泊车过程中获取泊车区域内的障碍物信息；获取车辆当前的速度控制信息；根据所述障碍物信息和所述当前的速度控制信息，确定所述车辆的电机所需产生的输出扭矩信息；调用预设的预测模型根据所述输出扭矩信息，确定所述车辆的制动器所需产生的目标加速度信息；控制所述电机根据所述输出扭矩信息调整当前转动力矩，以及控制所述制动器根据所述目标加速度信息调整当前制动力矩，以使所述车辆通过障碍物后完成自动泊车。根据本发明实施例，使车辆在能够有效越过障碍物的同时，提高制动器控制的可预测性，保障车辆刹停时的舒适性和停车精度。