本发明公开了一种基于环视摄像头和超声波雷达检测的自动泊车方法，其包括步骤：100：用环视摄像头和超声波雷达分别检测车位信息，并基于车位信息得到确定的停车位；200：测量车辆偏航角速率，用一阶卡尔曼滤波器对车辆偏航角速率进行常值偏差滤波，获得车辆偏航角速率的估计值；300：由确定的停车位，建立车位坐标系，得到车辆相对车位坐标系的初始位置姿态；400：判断泊车起始区域；500：根据泊车起始区域，由车辆与车位的碰撞规避决策自动泊车，进入停车位，自动泊车过程中，实时根据车辆偏航角速率估计值和采集的车辆齿轮脉冲，估计车辆相对车位坐标系的位姿，根据环视摄像头测量值和/或超声波雷达测量值修正车辆相对车位坐标系的初始位置姿态。