本实用新型公开了一种多孔腹腔镜手术机器人系统，包括执行部分、操作部分和控制器；其特征在于，所述执行部分包括执行部分固定座、机械臂、伸缩臂和持械臂；至少两个所述机械臂固定于所述执行部分固定座上；所述伸缩臂的固定端固定于所述机械臂的末端；所述持械臂固定于所述伸缩臂的伸缩端。本实用新型的有益效果是：本实用新型通过控制器得到操作部分的动作，进而实现根据操作部分的动作控制执行部分的动作，来完成腹腔镜手术，执行部分可以完全模仿操作部分的动作，使本实用新型更容易被学习和操作；执行部分还可以对操作部分的动作进行放大和缩小以分别满足手臂的运动范围和实现精细操作；本实用新型的持械臂为嵌套齿轮传动，刚性大负载高。