本实用新型涉及一种管道焊接机器人行进及平衡调整装置，该装置驱动机构中骑跨在管道上的驱动轮采用全向轮，这种全向轮由两个相同的轮片同轴固定而成，其中一个轮片上辊子的中间和另一个轮片上两辊子的相邻处对应，全向轮沿着管道爬行的同时，辊子还能够给全向轮提供管道圆周方向的圆周力，使焊接机器人能够在管道上更加灵活可靠的爬行；该平衡调整组件同样使用了全向轮，全向轮的正反转动能够给焊接机器人提供沿管道圆周方向的圆周力来调整自身的平衡，另外全向轮能够保证有一个辊子始终和管道滚动接触，解决了机器人沿管道爬行时平衡全向轮和管道之间的摩擦问题，这种调整平衡的方式可操作性形较强，提高了焊接机器人在管道上爬行时的可靠性。