本实用新型涉及了一种带舵轮的底盘及其舵轮结构，其舵轮结构包括支架、第一动力件、第二动力件、舵轮轮体以及传动组件，所述传动组件包括相互啮合的第一齿轮与第二齿轮，第一动力件的固定端固定于支架上，第一动力件的输出端与第一齿轮传动连接，所述第二齿轮内套设有轴承，所述第二齿轮的上端设置有连接件，所述轴承内套设有转轴，转轴的下端与支架相固定，第二动力件的固定端固定于支架上，第二动力件的输出端与舵轮轮体传动连接。通过第一动力件与第二动力件分别控制舵轮的转向与行走工作，舵轮的结构简单、造价成本低，且能够实现较好的转向效果，具有较大的市场前景。设置于正四边形对称边角处的舵轮能够实现在不牺牲速度的情况下底盘结构的全向移动。