本实用新型提供一种四足机器人单腿结构，包括机架及位于机架下方的小腿架，小腿架的上部两侧各铰接有一平行设置的大腿板，机架下部固定连接有第一电机，其中一个大腿板与第一电机的输出端固定连接，另一个大腿板与机架铰接连接，两个大腿板上端摆动处同轴设置，所述小腿架中部还铰接有连杆，连杆的上端铰接有一曲柄，机架上还固定有第二电机，第二电机的输出端与曲柄的上端固定连接，曲柄的下端与连杆上端铰接连接，小腿架下端固定有弧形足部，本实用新型结构简单紧凑、响应迅速、传力效果好，利用两个电机实现大腿板的摆动及小腿板之间形成的膝关节的摆动，避免了在膝关节处直接安装电机造成腿部惯性大的问题，有利于实现小腿的及时响应，便于安装调试。