本实用新型的多旋转工作头物料拾取机械手装置，包括往复运动机构、角度调节机构、以及拾取结构；角度调节机构包括一个第一驱动装置、一组第一传动机构、多个角度调节轴、以及多个可离合的连接机构；当连接机构处于合状态时，角度调节轴带动连接机构以及往复运动机构转动。本实用新型实现了对每个拾取结构的角度单独调节的目的，相比于传统技术算法简单、降低操作难度、容错率高。本实用新型中往复运动机构包括第二驱动装置、以及第二传动轴；第二传动轴与角度调节轴套接，且其一端与拾取结构连接，另一端与第二驱动装置连接，达到第二传动轴与角度调节轴配合顺畅、相互间无干扰的效果，避免传统技术中需要克服扭力的问题。