本实用新型公开了一种拆码垛机器人用的手爪夹具，涉及工业机器人技术领域。所述手爪夹具的安装板底部连接有工作面向下的吸盘装置，气囊装置相对设置于吸盘装置两侧；安装板两侧设置有连接板，连接板与垂直升降机构一端固定连接，垂直升降机构另一端与气囊装置固定连接，垂直升降机构驱动气囊装置垂直上下运动；水平运动机构设置于安装板上方且两端分别与两侧的连接板连接，水平运动机构驱动气囊装置水平左右运动；水平联动机构设置于安装板顶部，水平联动机构两端与两侧的连接板连接，水平联动机构使两侧的气囊装置在水平方向保持运动方向相反且运动距离相等。手爪夹具结构简单，对零部件加工精度要求低，大大降低了加工难度，节约了时间成本。