本实用新型公开了一种具有撑取和夹取双功能的机械手，多轴机械臂上设有安装板，撑取模组和夹取模组设置于安装板两端，撑取模组包括撑取气缸、撑取手指和撑取座，一对撑取气缸对称设置于安装板两面，撑取气缸上具有多个可经驱动向其中轴线靠近或远离的撑取手指，撑取手指上远离彼此一侧设有撑取座，撑取座上远离撑取手指一侧设有定位台；夹取模组包括夹取气缸、夹取手指和夹取座，一对夹取气缸对称设置于安装板两面，夹取气缸上具有多个可经驱动向其中轴线靠近或远离的夹取手指，夹取手指上靠近彼此一侧设有夹取座，本实用新型具有撑取模组和夹取模组，可由抓外轮廓更改为支撑内轮廓，调整余地大，产品不容易掉，又保证孔径，套入更加自然。