本实用新型涉及工业机器人技术领域，具体为一种内走线工业机器人的同轴转动关节，包括第一轴和第二轴，所述第一轴外表面的一端开设有四个第一连接孔，所述第一轴靠近第一连接孔外表面的一端固定连接有凸台连接部件，所述凸台连接部件外表面一侧的中部固定连接有凸台。该内走线工业机器人的同轴转动关节，通过在两个轴上分别连接凸台传动部件和凹槽传动部件，在进行安装时，将凸台传动部件和凹槽传动部件相配合，在配合孔位处拧上螺柱，可达到连接稳定目的，减少了其他机械零件的使用，进而使整个机构变得更加精简，但是仍能达到传动的目的，从而解决了连接关节装置过于复杂，不方便工人进行安装和后期维护的问题。