本实用新型公开了一种关节自由转动连接工业机器人，涉及机器人技术领域。本实用新型包括基台、第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂，第一转动臂、第二转动臂和第三转动臂均为柱体结构，第一转动臂一端安装有第一舵机，第一舵机一端安装有机械爪，第二转动臂与第三转动臂之间安装有第二舵机，第二转动臂通过第二舵机与第三转动臂转动配合，第三转动臂与基台之间安装有第三舵机和第三连接座。本实用新型通过设置第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机，启动第一舵机可机械爪的具体运作方向，同时启动第二舵机、第三舵机和第四舵机能够控制第二转动臂、第三转动臂和第一转动臂之间的具体弯折程度，提供了更加全面的活动范围。