本实用新型公开一种机械臂助力装置，包括底座和连动台，所述底座一侧固定连接有收缩柱，所述收缩柱内部设置有限位条，其中，所述限位条一端连接有调节柱，所述调节柱一侧设置在有升降机，所述升降机一端底端连接有安装座。该机械臂助力装置，通过升降机和调节柱向上移动时会将连动台整体高度向上提升，从而使该装置在使用时能够及时调整悬臂与机械臂之间的距离，电机带动第一齿轮转动，第一齿轮带动第二齿轮转动，第二齿轮通过连动柱带动悬臂转动，使该装置在使用时能够根据机械臂的位置调整悬臂的位置，调整滑块在滑轨中的位置，使连接件改变在滑轨上的位置，从而使挂钩能够根据机械臂上的连接端调整连接件的位置。