本实用新型涉及一种管道焊接机器人的移动驱动机构，滚动辊之间设置行进电机，行进电机上方横向的间隔设置驱动电机、滚珠丝杠和伸缩部，行进模块以及驱动模块均进行了优化，其内各部件进行了扁平化调整，使爬行单元的高度以及体积大幅度缩小，外形更为小巧，能够适应管道之间间距较小的现场施工环境，而且壳体后端限位摆转的设置摆杆，摆杆末端设置焊丝盘单元，在使用时，可以根据管道外径的大小对摆杆进行调整，使焊丝盘单元更加贴合管道的外部形状，进一步降低了整机的高度，而且爬行单元和焊丝盘单元比较贴合管道外形的形状也降低了整机沿管道外缘运行时的力臂，进一步增加了整体与管道的贴合度，有利于焊接精度的提高。