本实用新型公开一种带伸缩臂的工程机械手。它包括回转底座，回转底座上侧设有工作臂机构，工作臂机构包括后端与回转底座铰接的大臂，大臂与回转底座之间设有大臂油缸，大臂上滑动连接有伸缩臂，伸缩臂与大臂之间设有伸缩臂油缸，伸缩臂的前端与二臂的后端铰接，伸缩臂与二臂之间设有二臂油缸，二臂的前端铰接有液压锤，液压锤的后端铰接有连接杆，连接杆与二臂之间铰接有转锤油缸和摇杆。本实用新型机械手采用增加一组伸缩臂机构，增加了二臂的一个移动的自由度，相当于是对二臂功能的一个延展，使整个工作臂更具柔性特征，灵活性更高，适应性更广，实现了全方位作业，同时可调节作业范围和作业高度，大大提高了其作业效率，打击精准性更高。