本实用新型公开了一种气动夹持的机械手结构，其包括：基板、气缸、摆臂和夹板，所述气缸的活塞杆底部设置有向下延伸的第一螺杆，所述第一螺杆上设置有滑套及位于滑套顶部和底部的第一限位调节螺母，所述第一销座与对应的第三销座之间设置有连杆，所述夹板背面设置有位于第五销座上方或者下方的第六销座，所述第六销座上设置有销轴，所述销轴上设置有贯穿摆臂的第二螺杆，所述第二螺杆上设置有位于摆臂两侧的第二限位调节螺母。本实用新型所述的气动夹持的机械手结构，通过第一限位调节螺母进行滑套的调节和限位，以适应被夹持物品的宽度，并通过第二限位调节螺母进行第二螺杆的推拉，改变夹板与摆臂的夹角，以适应被夹持物品两侧的斜面。