本实用新型涉及机器人技术领域，公开了一种足式和轮式可切换的机器足结构，包括：大腿部，所述大腿部的两端分别设有第一同步轮和第二同步轮，所述第一同步轮与所述第二同步轮经同步带连接；驱动部，所述驱动部包括驱动内轴和驱动外轴，所述驱动内轴与所述第一同步轮连接，所述驱动外轴与所述大腿部连接；行走部，设置于所述大腿部靠近所述第二同步轮的一端，所述行走部包括小腿部和车轮，所述小腿部和所述车轮分别经转换装置与所述第二同步轮连接，所述转换装置用于控制所述小腿部和所述车轮与所述第二同步轮的连接状态。通过轮式和足式行走的快速切换，应对不同道路状况，以达到行走效率最大化，且结构简单，制作成本低廉。