本实用新型提供了一种正反偏摆带限位谐波减速机，至少包括输出轴、柔轮、刚轮和波发生器，所述输出轴为台阶轴，包括左侧的小台阶部和右侧的大台阶部，大台阶部的左端面上下对称各设置有一个扇形凸台；输出轴的小台阶部套装有前轴承盖，前轴承盖与扇形凸台对应的位置分别开设有扇形凹槽，扇形凸台可沿扇形凹槽转动；输出轴与所述柔轮固定连接，所述柔轮外齿与刚轮内齿啮合，所述柔轮齿圈内部设有所述波发生器，所述波发生器上套设有后轴承盖。本实用新型提供的正反偏摆带限位减速机可以实现减速机正反偏摆角度输出，且限位可靠，可避免因减速机超程而导致的终端设备及减速机本身损坏，同时保障了操作人员的人身安全。