本申请公开了一种机器人及其夹爪装置，包括指根基座、至少两个夹爪手指和软体驱动单元。指根基座具有连接部和承载部，连接部用于与待连接的结构连接，每个夹爪手指对应与至少一个软体驱动单元连接，软体驱动单元用于与流体源连通，其能够在流体压力的作用下伸展和折叠，以便驱动夹爪手指绕其与指根基座的铰接处转动，从而夹持或释放物体。由于采用软体驱动单元替代了传统机械夹爪的驱动结构的金属元件，减少了机械夹爪装置使用的金属元件，有利于减轻夹爪装置的重量和实现夹爪装置的绝缘。