一种市政管道检测机器人，包括机器人本体、电动机、主动齿轮、从动齿轮、槽轮、支架板、伸缩杆、万向轴承和打印笔；电动机设置在机器人本体上；主动齿轮设置在机器人本体上，电动机和主动齿轮驱动连接；从动齿轮设置在机器人本体上，槽轮设置在机器人本体上，且与从动齿轮同轴连接，从动齿轮和主动齿轮啮合连接；支架板转动设置在机器人本体上；伸缩杆设置在支架板行；万向轴承设置在两伸缩杆之间；打印笔设置在万向轴承上，与槽轮滑动连接。本实用新型在机器人本体上设置打印笔，能在机器人进行检测管道，发现管道出现漏洞或断裂口时，及时的将其修复，无需工作人员将管道挖出再维修，大大提高了管道检修的工作效率。