一种以压缩气体作为动力，通过三组可以伸缩的机械臂交叉支撑下水道内壁，运用力学原理完成行走目的的腹壁式下水道行走机器人。属于非制作环境下的特种机器人。包括机器本体。所述机器本体上，设有带动机器本体在下水道移动的前进装置和后退装置；设有位于机器本体前、中间、后部的支撑管壁机械臂；设有位于机器本体腰部，能使机器本体处于管道中间位置的找中托升机械臂；设有起行走腾位作用的前进后退复位装置。它不产生电火花，不在摩擦系数很小的沙子、淤泥上行走，克服了轮式、履带式等机器人的不足。它可以携带检测、定位设备、吸污泵管、预留绳索、清淤绞车绳索、堵水气囊和其他设备完成对下水道的检测、清淤等工作。