一种在混合码垛的视觉拆垛结构，包括混合码垛机、栈板、执行机构和视觉相机，执行机构为垂直关节型机器人，执行机构包括横臂和连接臂，横臂的一端与连接臂的一端铰接，连接臂的另一端设有阵列吸盘系统，阵列吸盘系统包括吸盘底板，所述连接臂的另一端与吸盘底板的中央固定连接，吸盘底板上下贯穿设有若干个真空发生器，所述真空发生器呈阵列状分布，真空发生器的下端与真空吸盘连接，视觉相机安装于执行机构或固定支架上；本实用新型的吸盘单独控制，配合视觉相机获取的目标物表面尺寸，对应不同目标外形来开关吸盘，取得最佳吸力覆盖性，可同时取多件分别或定点投放，或选择吸单件，避免误吸掉落。