本实用新型涉及一种力控制装置及爬杆机器人。力控制装置，包括：第一部件和第二部件，两部件沿前后方向导向地滑动装配在一起，两部件用于一一对应地与两个待控制件连接，至少一个待控制件为主动调整件，以用于驱动两部件相对滑动；第一部件相对第二部件在前后方向上具有设定的滑动行程，第一部件在其滑动行程上具有前极限位置和后极限位置；弹性件，作用在所述的两部件之间，弹性件向第一部件施加弹性作用力，迫使第一部件相对第二部件向前极限位置或后极限位置移动；位置检测模块，用于检测第一部件相对第二部件的位置，在第一部件移动至前后极限位置时输出信息，以控制主动调整件驱动两部件滑动调整，进而调整两个待控制件之间的作用力。