本申请提供一种链接式自动力行走机构及隧道巡检系统。链接式自动力行走机构包括两个行走单元和悬挂装置。每个所述行走单元包括设有轮毂电机的滚轮和套设在所述滚轮上的罩体；所述罩体包括头部和尾部，所述罩体头部设有自所述罩体侧壁外表面沿水平方向延伸预定深度的嵌置槽。悬挂装置设置在两个行走单元之间，并分别与每个行走单元在所述嵌置槽处枢接。至少一个所述行走单元上设有用于连接隧道巡检机器人的连接结构。本申请能够避免自行走机构中的滚轮与导向轨道之间产生相对偏转角和侧向挤压力，进一步避免滚轮滚动不畅、甚至卡顿现象的产生。