本实用新型公开了一种行走机构及其洗车机器人，行走机构包括：行走车，底部设有若干行走轮；导向架，悬空设置并通过支脚与基面固定连接，导向架设有沿预设行走路线设置导向部；导向轮组件，包括连接架和沿导向部滚动的导向轮，导向轮装通过连接架安装在行走车上；行走驱动装置，与行走车固定连接，用于驱动行走车沿导向部行走。一种洗车机器人，包括以上的行走机构，还包括升降机架、第一机械臂和第二机械臂；升降机架固定在行走车上；第一机械臂、第二机械臂均安装在升降机架上；第一机械臂上设置有旋转的顶刷；第二机械臂上设置有旋转的侧刷。本实用新型提供了一种行走机构及其洗车机器人，其安装方便，并且不易积累水，有利于延长使用寿命。